Nick Prekompensation:

Wenn der Heli beim senkrechten Steigen die Nase hochnimmt, muss der Wert vergrössert werden (kleine Schritte). Hohe Werte deuten auf einen hecklastigen Heli hin.

 

AOF Schwingungsunterdrückung :

Zunnächst sollte man den Heli komplett ohne den Filter einstellen, und dabei darauf achten nicht allzustarkes Nachschwingen hinzubekommen. Stimmt die Grundeinstellung nicht sauber, verdeckt der Filter das zwar in gewissen grenzen, man hat aber den Eindruck, das man ein kleines Problem bekämpft und ein neues dafür bekommt.

Daher also zuerst die Einstellung so vornehmen, das der Heli nach einem Impuls auf Nick etwas zurückschlägt, aber auf keinen Fall nachdreht. Das Zurückwippen ist eine normale Reaktion des Regelkreises, der seine kommandierte Position sucht. Genau um diese Reaktion geht es nun, diese soll mit dem Filter minimiert werden.

Mit Digitalservos ( 7ms Framerate ) Man beginnt mit einer Einstellung von 8 Frames bei einer Intensität von 50. Zuerst gilt es den optimalen Punkt für die Anzahl von Frames zu finden. Je nach Härte der Kopfdämpfung, den verwendeten Servos und der bewegten Masse wird man bereits eine Reduzierung des Nachschwingens feststellen. Man verkützt jetzt die Filterlänge schrittweise. Zuerst wird man bemerken, das die Schwingfrequenz zunimmt und die Amplitude abnimmt bis zu einem Punkt, an dem die Schwingung wieder stärker wird. Hier ist also das Optimum.

Ausgehend von diesem Optimum kann man nun die Intensität noch weiter anheben, um die Schwingung vollkommen zu unterdrücken. Der Heli sollte jetzt beim plötzlichen Loslassen des Knüppels schlagartig stehenbleiben. Man hört teilweise vom Rotor beim stoppen ein doppeltes Geräusch, was aber in Ordnung ist, und die Funktion des Filters bestätigt.

Es ist nicht immer sinnvoll, den Filter so einzustellen, das das Nachschwingen vollkommen verschwindet, weil das Steuergefühl dann etwas unnatürlich erscheint. Wir sind es einfach gewohnt, das der Heli beim Nachlassen des Ausschlages ein wenig zurückdreht.

Jetzt kann man den P Anteil auf der Nick Achse bedenkenlos erhöhen, um die Reaktionsgeschwindigkeit und die Unterdrückung von externen Störungen noch weiter zu verbessern.    

                                                                                                                           

Integrator:                                                                                                                               

Der Integrator "bindet" den Heli an den Knüppel bzw. an die vorgegebene Drehrate, ist das, was am Heck der Heading-Hold-Anteil ist. Lass die Maus mal über dem Wert "schweben", und lies den Tipp. Den kann man i. d. R. auf dem Wert vom Preset lassen, außer, die Drehraten wären einem zu inkonsistent.

 

Optimierer:

Es gibt zwei Optimierer, für das Heck und für die Taumelscheibe. Der Heck Optimierer arbeitet sehr schnell und wird nur eingesetzt, um letzte Feinheiten im Stopp des Hecks auszutrimmen. In den Presets ist er daher meist ausgeschaltet.

Man wird ihn gezielt einschalten, um das Heck zu optimieren. Möchte man das Heck optimieren, ist ein sauberer Trimmflug erforderlich, der mit derselben Drehzahl geflogen werden sollte, die man für die Heck Optimierung nutzen möchte. Der Grund ist, daß das Drehmoment bekannt sein muß, das bei entsprechender Drehzahl zum Stehenbleiben des Hecks notwendig ist. Der Taumelscheiben Optimierer arbeitet recht langsam, und kann länger angelassen werden. Besonders wichtig ist es, das er läuft wenn Blätter gewechselt werden, oder die Wendigkeit verstellt wird. Daher ist er im Preset in der Regel eingeschaltet.

Man kann den Optimizer einfach solange anlassen, bis man mit den Flugeigenschaften zufrieden ist. Der Optimierer bekommt übrigends auch mit, wie mit dem Heli umgegangen wird, und passt die Parameter entsprechend an. Wird er hart geflogen, kommt ein anderes Ergebnis heraus, als wenn weich geflogen wird.

Empfehlung: Optimierer bei normalem Flugstil für paar Flüge aktiv lassen. Sobald es sich Top anfühlt, dann ausmachen. Je kleiner der Heli desto schneller kann es gehen. Wenn´s nicht gut ging, dann einfach die Wendigkeit um 1 Punkt hoch/runter und nochmals probieren (das resettet den Optimierer). Den Optimierer eingeschaltet lassen geht auch, allerdings nur bei grösseren Helis (>500er). Nachteil ist das sich das Flugverhalten ständig ändern kann.

 

Trimmflug:

Beim Trimmflug wird der Schwebezustand eingetrimmt. Um dem System die Möglichkeit zu geben, die Trimmung festzustellen, sollte während des Trimmfluges möglichst wenig gesteuert werden. Dazu wartet man einen ruhigen Tag ab, bringt den Heli nach Aktivierung des Trimmodus in den Schwebeflug, richtet ihn so gut wie möglich aus, und nimmt dann die Finger vom Knüppel.

Der Heli beginnt etwas zu driften. Nach ein paar Sekunden richtet man ihn neu aus, und wiederholt diesen Vorgang. Durch das Ausrichten zeigt man dem System, wo der Nullpunkt wirklich ist. Hat man das 3-4mal wiederholt, ist die Trimmung perfekt. Dann zügig landen, und den Pitch Knüppel auf 0 oder weniger Pitch bringen, um das Ergebnis nicht zu verfälschen. Den Heli einmal Aus/Einschalten während der Pitchknüppel auf 0 steht um den Trimmodus wieder zu verlassen.

Die Trimmung kann mit einer Piruette im Stand kontrolliert werden. Sollte der Heli in der Piruette taumeln, ist dei Trimmung noch nicht perfekt. Die Ampelanzeige ist ein Hinweis darauf, wie lange der Autotrim gelaufen ist sie garantiert aber nicht, das die Trimmung auch wirklich perfekt ist. Wenn die Taumelscheibe sauber ausgerichtet ist, fliegt der Heli auch ohne Trimmflug sehr gut, man kann den Trimmflug also ohne weiteres auf einen späteren Zeitpunkt verschieben, besonders wenn das Wetter es verlangt. Ein Trimmflug bei Wind ist schlechter als gar kein Trimmflug.

 

Heckparameter:

PID-Systematik:

1. Beste Einstellungswerte ergeben sich mit den Startwerten P auf 80, I auf ca 35 und D auf 0.

2. Verändere nun die Gesamtverstärkung bis zu dem Punkt, an dem das Heck gerade noch nicht pendelt.

3. Beobachte das Abstoppen ganz genau. Wenn das Heck leicht zurückdreht nach dem Stoppen, so hat man zuviel I bzw. zuwenig P und sollte etwas anpassen (in 10% Schritten vom eingestellten Wert).

4. Hat man so ein Stoppverhalten ohne Rückpendeln, so kontrolliert man, ob der Stopp aus beiden Richtungen gleich ist. Ist diese nicht der Fall, so änderen man am Symmetrierer in 10er Schritten so lange bis das Stoppverhalten symmetrisch ist. Ggfs. muss man danach nochmal P und I anpassen.

5. Wenn man auch das gemacht hat, kann man zuletzt daran gehen, dass Stoppverhalten bei bedarf etwas agressiver zu machen. Dies geht durch hinzunahme von D. Hier sollte man allerdings sehr vorsichtig sein da das Heck schon bei 20-30 recht leicht aufschwingen kann. wenn man D hinzunimmt, muß man daher in der Regel die Gesamtverstärkung wieder etwas zurücknehmen. Ist das Stoppverhalten zu knackig, so kann man mit Hilfe des Sticklimiters (Lim) die Knüppeldynamik (Knüppelbeschleunigung) etwas begrenzen. Je kleiner der Wert LIM ist, je mehr wird eine Drehratenänderung die man über den Knüppel vorgibt, verschliffen.

 

Stop Gain A/B

Während eines Heckstops ist es hilfreich die Heckempfindlichkeit etwas anzuheben um den Stop knackiger zu machen.  Diese Anhebung ist für beide Seiten einstellbar.

1 - Seite A:

Rechtsdreher: Stop Gain für Stops aus Rechtspirouetten (Senderknüppel geht von Heck rechts auf Mitte)

Linksdreher: Stop Gain für Stops aus Linkspirouetten (Senderknüppel geht von Heck links auf Mitte)

2 - Seite B:
Rechtsdreher: Stop Gain für Stops aus Linkspirouetten (Senderknüppel geht von Heck links auf Mitte)
Linksdreher: Stop Gain für Stops aus Rechtspirouetten (Senderknüppel geht von Heck rechts auf Mitte)