CLI´s

Achtung: nicht jeder CLI-Befehl funktioniert in jeder Version !!!

Eine kleine Anleitung zur Benutzung der CLI-Komandos:

Als Beispiel wird nehmen wir den Einstellbefehl "loop" und den Standartwert "1000".

Um den Wert zu bekommen gibt man ein: "get loop"

um den Wert auf z.B. "1200" zu verändern gibt man ein: "set loop=1200"

 

um die Eingabeaufforderung zu verlassen ohne zu speichern: "exit"

um die geänderten Werte zu speichern (FC bootet neu): "safe"

um alle jemals getätigte Änderung sich auflisten zu lassen: "diff"

Speichert man diese Ausgabe als Text ab, hat man das Textfile als Backup.

um alle Einstellwerte sich auflisten zu lassen: "dump"

Beeper CLI´s

Beeper Funktionen sind alle "Enable" in den unten stehenden Kommandos.

Beeper Funktionen lassen sich "Disable" mit einem "-" davor.

z.B.:

beeper -ON_USB deaktiviert den Beeper wenn USB angeschlossen ist

beeper RUNTIME_CALIBRATION

beeper HW_FAILURE
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING

beeper DISARMING

beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACTION_SUCCESS
beeper ACTION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
beeper CAM_CONNECTION_OPEN

 beeper CAM_CONNECTION_CLOSED

beeper -system_init Disabled SYSTEM_INIT

Servo-Settings

Eine kleine Anleitung zu einer möglichen Servoeinstellung an einem Wing:

Bitte nach jedem Punkt speichern!!

Vorab: eine saubere mechanische Einstellung ist das A und O

1. Erstellen wir den Mode "Manual" und aktivieren diesen. Anschliessend werden die Werte im Mixer auf 50% (bzw. -50% bei Servoreverse) gestellt falls das Standard nicht schon drin ist.

2. wird im Output-Tab die Servomitte eingestellt. Live Modus erlaubt eine sofortige Änderung ohne ständig Rebooten zu müssen

3. werden im Output-Tab die maximalen Ausschläge eingestellt. Hierbei Pitch und Roll einzeln auf Voll-Anschlag. Die Werte dann so einstellen das die gewünschten Ausschläge entstehen.

Es ist normal das bei Deltas/Wings dann die Ausschläge addiert werden wenn Quer und Höhe zeitgleich gesteuert wird.

4. nun kann der  Manual-Mode wieder ausgeschalten werden.

Mixer.png
Outputs.png
PIDs.png

Horizont Drift

Vorab: eine vibrationsfreier Motorlauf ist das A und O

Wenn im OSD der künstliche Horizont nicht dem echtem Horizont folgt und gerade in Kurven nach oben oder unten extrem abfällt oder sich nicht ausrichtet, spricht man von einem Horizont-Drift. Das Problem ist das der FC sich ja nach diesem künstlichem Horizont richtet. Stimmt dieser nicht, kann der FC direkt in den Absturz steuern.

Das kann man aber beheben:

Setzen im CLI: imu_acc_ignore_rate = 8

Dadurch wird der Drift behoben. Die Filter vermeiden dann nur ein Driften in Kreiselberechnungen. Werte von 8 bis 10 haben sich als stabil erwiesen.

Aktiviere den Matrixfilter und stelle die Mindestfrequenz auf 30 Hz ein.

Stellen die Gyro Software LPF auf 25 Hz ein.

Wenn der Drift jetzt nur noch bei Wind/Thermik leicht vorhanden ist, kann man auch noch imu_acc_ignore_slope = 5 setzen.

Horizont Drift.png

Diese "Ignore Rate" legt fest ab welcher Rotationsrate auf der YAW- bzw. Pitch-Achse der Accelerometerwert ignoriert wird. Wenn der Flieger mit mehr als z.B. 8° pro Sekunde eine Kurve fliegt, wird nur noch nach GYRO-Daten geflogen ohne den Horizont an den Accelerometer gemessenen Wert anzupassen. Der Slope bestimmt ab wann bei einer Kreisgeschwindigkeit schon etwas die Gewichtung von Accellerometer etwas zurückgenommen wird (und wird weniger je schneller die Drehung ist).

....ein paar weitere interessante CLI´s

Bei den Modes kann man mehrere Schalter für eine Aktion belegen.

Standardmäßig sind die Schalter per "oder" verknüpft, d.h. sobald einer der Schalter betätigt wird, wird die Aktion aktiviert. Dies kann man auf "und" ändern, dann wird die Aktion erst aktiviert wenn alle Schalter in ihrem gewähltem Bereich sind.

Der CLI dazu ist: set mode_range_logic_operator = and      Standart ist "or".

Der Horizont im OSD lässt sich auch etwas justieren:

Für die Lage kann man ihn bis zu zwei Zeilen hoch/runter schieben. Dies ist bei entsprechend Kamerawinkel von Vorteil: osd_horizon_offset

Sollte der Horizont über das Kamerabild rauslaufen oder zulangsam folgen kann man den Winkel angeben: osd_ahi_max_pitch

weitere folgen...

Flightmodes für Flugzeuge und Wings

Passthrough, Manuell bzw. Acro:

Keine Regelung, Servos werden direkt angesteuert. ... als wäre kein FC verbaut.

Mischer, Servorichtungen und Servoendpositionen werden berücksichtigt.

Angle:

Selbstabilisierender Mode mit Winkelbegrenzung. Beim Loslassen der Knüppel richtet sich der Flieger gerade aus.

Airmode:

Normaler Flug-Mode ohne Winkelbegrenzung. PID-Regler bleiben auch bei Null Gas aktiv.

Cruisemode:

ähnlich dem Headinghold, Richtung wird per Roll/Yaw bestimmt. Richtung wird eingehalten.

Horizon:

Selbstabilisierender Mode ohne Winkelbegrenzung.

Althold:

Flieger hält selbstständig die Höhe. Gasknüppel bestimmt nur noch die Steig- bzw. Sinkrate.

Nav Poshold:

Mit GPS wird 2D die Position gehalten. Kombiniert mit "Althold" auch 3D.

Nav RTH:

Mit GPS fliegt der Flieger selbstständig zurück zum "Startpunkt". Mit "Home Reset" lässt sich im Flug ein neuer "Startpunkt" festlegen.

Nav Launch:

Startmodus. Wenn aktiv, Flieger erkennt automatisch das gestartet wird und steuert selbstständig den Startvorgang.

Vorgehensweise:

  1. NAV Launch durch einen Schalter aktivieren

  2. ARM durch einen Schalter aktivieren (Buzzer ertönt regelmäßig)

  3. Langsam Gas geben, Motor darf aber nicht anlaufen!!!

  4. Gas etwa in die Mitte positionieren

  5. Wing gerade werfen. Wird über 45° geworfen, wird Nav Launch abgebrochen! (Winkel über CLI´s veränderbar).

  6. Motor wird starten sobald der Wurf erkannt wurde und der Wing steigt stabilisiert (Zeit über CLI´s veränderbar)

  7. Nach 5 Sek. wird Autolaunch automatisch abgebrochen und die Kontrolle übergeben oder sobald ein Stick-Input registriert wird. (Zeit über CLI´s veränderbar)

Auto-Tune:

Automatische Ermittlung der PID-Regler.

Hierfür legt ihr den AUTOTUNE Mode auf einen Schalter und aktiviert diesen im Flug bei ausreichend Höhe.

Führt dann schnelle und maximale Stickbewegungen aus. Fangt mit einer Achse an, dann die andere Achse. Alle 5 Sekunden werden die neuen Werte für den PID-Regler errechnet.

Wenn ihr zufrieden sein solltet, schaltet ihr "Autotune" ab –> die neuen Werte werden zwischengespeichert, aber noch nicht endgültig!

Ihr solltest auf keinen Fall mit aktiviertem "Autotune" landen. Dabei könnten die ermittelten Werte verfälscht werden.

Nach der Landung bitte erst disARMen und dann per Knüppelbefehl die Werte speichern. Mode 1+2: Beide Sticks maximal nach unten und nach außen drücken.

Mode 3+4: Beide Sticks maximal nach unten und nach innen drücken.

Servo-Auto-Trimm:

Aktiviert "Servo-Auto-Trimm" per Schalter im Flug während ihr versucht so gerade und Ruhig wie möglich zu fliegen. In nächsten 5 Sekunden ermittelt der Regler die beste Servo-Mittelpunkt-Position aus den Durchschnittswerten.

Sollte euch der neue Wert nicht gefallen, einfach den "Servo-Auto-Trimm" wieder deaktivieren und von vorne anfangen.

Wenn die neuen Werte passen, deaktiviert "Servo-Auto-Trimm" nicht! Landet und disARMed –> jetzt werden die neuen Werte gespeichert. Nun könnt ihr auch "Servo-Auto-Trimm" wieder deaktivieren. Im Reiter Servo sieht man dann die neuen Mittelstellungen auch in Zahlenform.